1. Kinematik

Kinematik merupakan pembelajaran pergerakan tubuh tanpa memperhitungkan gaya, torsi maupun moment tertentu yang menyebabkan pergerakan. Kinematik yang akan dijelaskan disini adalah kinematik yang khusus mempelajari dan menganalisa pergerakan lengan robot manipulator. materi kali ini merupakan bagian penjelasan secara mendetail dari Tugas Akhir saya yang berjudul “SISTEM KENDALI KINEMATIK PERGERAKAN ROBOT MANIPULATOR 3DOF”

Persamaan Kinematik terbagi 2 bagian yaitu Forward dan Inverse.
1. Forward kinematik digunakan untuk mencari posisi End-Effector (Px,y)
2. Inverse kinematik digunakan untuk mencari nilai sudut tiap joint. (teta1, teta2, teta3)

dengan menggunakan persamaan trigonometri :

sinus = depan/miring
cosinus = samping/miring
tangen = depan/samping