1. Kinematik

Kinematik merupakan pembelajaran pergerakan tubuh tanpa memperhitungkan gaya, torsi maupun moment tertentu yang menyebabkan pergerakan. Kinematik yang akan dijelaskan disini adalah kinematik yang khusus mempelajari dan menganalisa pergerakan lengan robot manipulator. materi kali ini merupakan bagian penjelasan secara mendetail dari Tugas Akhir saya yang berjudul “SISTEM KENDALI KINEMATIK PERGERAKAN ROBOT MANIPULATOR 3DOF”

Persamaan Kinematik terbagi 2 bagian yaitu Forward dan Inverse.
1. Forward kinematik digunakan untuk mencari posisi End-Effector (Px,y)
2. Inverse kinematik digunakan untuk mencari nilai sudut tiap joint. (teta1, teta2, teta3)

dengan menggunakan persamaan trigonometri :

sinus = depan/miring
cosinus = samping/miring
tangen = depan/samping

FORWARD KINEMATIK 1 DOF

FORWARD KINEMATIK  2 DOF

FORWARD KINEMATIK 3DOF

INVERSE KINEMATIK  1 DOF

INVERSE KINEMATIK  2 DOF

Dalam Inverse Kinematik 2DoF memiliki kesulitan jika diselesaikan dengan menggunakan persamaan trigonometri, tetapi masih dapat diselesaikan dengan cara berikut.

1. berdasarkan forward kinematik 2 DoF

2. pertama, harus mencari teta2 terlebih dahulu, teta2 dapat diperoleh dari peng-kuadrat-an dikedua sisi persamaan baik Px maupun Py.

3. berdasarkan persamaan 

4. Berdasarkan maka :

5. Berdasarkan

6. Maka dari cos dan sin teta2 dapat diperoleh teta2-nya yaitu

7. Untuk mencari teta1 maka dapat menggunakan refrensi dari gambar berikut :

3 Dof lanjut minggu depan ya